08 Okt Ce document montre De quelle fai§on commander un petit moteur pas a nullement avec votre Arduino.
On considere le cas du moteur nullement a gui?re bipolaire. De multiples modeles au format NEMA17 seront accessibles sur le marche, avec des aucun 1.9 ou 0.8 degres (respectivement 200 et 400 pas par tour).
2. Principe du moteur pas a pas ainsi que la commande
2.a. Moteur a reluctance variable et moteur hybride
Dans un moteur gui?re a nullement a reluctance variable ([1]), les bobines d’excitation seront concernant le stator. Le rotor est en acier de forte permeabilite, ainsi, n’a nullement d’aimantation permanente. Le stator et le rotor sont munis d’encoches. Notre figure suivante montre un detail avec quelques encoches. Notre representation reste rectiligne (au lieu de circulaire).
Dans la position representee, des dents des poles A du stator sont en vis-a-vis des dents du rotor, aussi que celle des poles B sont decalees. Mes poles A sont excites via un bobinage formant la phase A (en rouge sur la figure). Dans la configuration representee, un courant circule dans la phase A mais gui?re dans la phase B. Notre champ magnetique genere en poles A induit une aimantation au rotor en acier. J’ai configuration stable est celle ou les dents du rotor sont alignees avec celles du stator. Lorsqu’on tente d’ecarter le rotor de votre position, un couple de rappel s’exerce. Lorsqu’on coupe le frequent dans la phase A et qu’on alimente le bobinage d’la phase B, le rotor gravite pour obtenir l’alignement avec les dents des poles B. Si le rotor comporte 100 dents, ce qui fait une rotation de 1,8 degres (moteur 200 jamais par tour).
Mes moteurs 
gui?re a jamais sont souvent de type hybride ([2]), avec une aimantation permanente du rotor. Le rotor d’un moteur hybride est constitue de deux roues dentees decalees. Notre toute premiere roue reste un pole sud magnetique et se deniche en vis a vis des poles A du stator. La seconde roue est un pole nord magnetique et se deniche en vis a vis des poles B du stator. Notre figure suivante apparai®t comme 1 moteur hybride dans la configuration ou la phase A reste alimentee. Mes dents du pole sud du rotor sont alors alignees avec celle des poles A du stator.
Dans un moteur hybride, depuis 1 faible couple meme en l’absence de courant, qui bloque le rotor dans une position d’alignement, soit au milieu des poles A soit au milieu des poles B. Ce couple permet souvent de bloquer le moteur au repos sans lui fournir du frequent (a condition que la charge au repos soit faible).
Un moteur nullement a gui?re bipolaire comporte 4 gamin d’alimentation, deux pour la phase A, deux pour la phase B. Un ohmmetre permet facilement de reperer les deux paires.
Pour nos moteurs unipolaires, qui comportent 2 bobines en sens inverse via pole (deux pour le pole A, deux pour le pole B), voir Commande d’un moteur gui?re a jamais unipolaire concernant Arduino.
2.b. Excitation des phases
Au premier mode d’excitation, la rotation du rotor se fait lorsqu’on coupe le courant dans une phase bien en declenchant l’alimentation de l’autre phase. Dans votre mode, le courant ne circule que dans une phase a la fois (mode One Phase ON, Full Step). Notre sens du frequent est inverse a chaque alternance. Ce mode reste aussi appele excitation ondulee .
J’ai rotation se fait tres rapidement, avec un temps de l’ordre d’une milliseconde, juste apres le changement des courants (il faudra bien de meme tenir compte un moment d’etablissement du courant). Le temps des jamais reste generalement de diverses dizaines de millisecondes. Le courant est maintenu de maniere a bloquer le rotor dans sa position. Si la charge reste faible, on peut aussi couper le courant entre les gui?re, apres avoir applique une impulsion assez longue pour provoquer la rotation. Entre autres, si les nullement paraissent espaces d’une seconde, on peut appliquer des impulsions de 50 millisecondes suivies de plages de courant nul.
Le second mode (Two Phase ON, Full Step) consiste a alimenter nos deux phases en aussi temps, et a remplacer le sens du courant a chaque jamais. Avec ce mode, le couple moteur est plus important, mais la dissipation reste evidemment plus grosse (au moteur est au circuit de commande). Ce mode reste aussi appele excitation standard .
Notre troisieme mode permet de faire des deplacements avec demi-pas (mode Half Step) :